智(zhì)能机器人主要(yào)有交互机(jī)器人、传感机(jī)器人和自主机器(qì)人3种。

　　从拟人功用动身，视觉(jué)、力觉、触觉(jué)最为重要，早已(yǐ)进入(rù)实用阶段，听觉(jué)也有(yǒu)较大开(kāi)展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感工业也构成了(le)出产和科研(yán)力(lì)气。

　　内传感(gǎn)器

　　机器介机(jī)电一体化的产(chǎn)品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等装置在一(yī)起，完结方位、速度、力度的(de)丈量(liàng)，完成伺(cì)服操控。

　　方(fāng)位（位移）传(chuán)感器(qì)

　　直线移动传(chuán)感器有电位计式传感器和(hé)可调变压器两(liǎng)种。

　　角位移(yí)传感(gǎn)器有(yǒu)电位计式、可调变压器（旋(xuán)转变压(yā)器）及光电编码器三种(zhǒng)，其间光电编码器有增量式(shì)编 码器(qì)和肯定式编(biān)码器(qì)。

　　增量式编(biān)码器一般(bān)用于零位(wèi)不确认(rèn)的方位伺服(fú)操控，肯定式编(biān)码(mǎ)器能(néng)够得(dé)到对应于(yú)编码(mǎ)器初始确(què)认方位的驱动轴瞬时(shí)视点值(zhí)，当(dāng)设备遭到压(yā)力(lì) 时，只需读出(chū)每个关(guān)节编码器(qì)的(de)读数，就能够对伺服操(cāo)控的给定值进行调整，以避免机器人启(qǐ)动时(shí)发生过剧烈(liè)的运(yùn)动。

　　速度和加速度(dù)传感器

　　速度传感器有丈量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况下，只限于(yú)丈(zhàng)量旋转速度(dù)。

　　使(shǐ)用(yòng)位移的导数(shù)，特别是光电办法让光(guāng)照耀(yào)旋转(zhuǎn)圆盘，检(jiǎn)测出旋(xuán)转(zhuǎn)频(pín)率 和脉冲数目，以求出旋转视点， 及使用圆盘(pán)制成有缝隙，经过二(èr)个光电二极管区分出角速度，即转速，这(zhè)便是光电脉冲式转速传感器(qì)。

　　此外还有测速发电机用于(yú)测速(sù)等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于(yú)丈量两物体之间效(xiào)果力的三个重量和(hé)力矩(jǔ)的三(sān)个(gè)重量。

　　机器人中抱负的传感器是粘接在依从部件(jiàn)的半导体应力计(jì)。

　　详细有金属电阻(zǔ)型力(lì)觉传感器、半导体(tǐ)型力觉传感(gǎn)器、其它(tā)磁(cí)性压力式和(hé)使用弦振荡原理(lǐ)制造的力觉传感器。

　　因为机(jī)器人开展前史较长，近年来遍及采用以(yǐ)沟(gōu)通永磁电动机为(wèi)主的(de)沟通伺(cì)服系统，对(duì)应方位、速(sù)度等(děng)传感器很多使用的是：各种类(lèi)型的(de)光电编码器、磁编码器和(hé)旋转变压(yā)器。

　　外传感器

　　以往一般工业机器人是(shì)没有外部(bù)感觉才能的，而新(xīn)一(yī)代机器人(rén)如多关(guān)节机器人，特别是(shì)移动机(jī)器人、智能机器人则(zé)要求具(jù)有(yǒu)校对才能和反响(xiǎng)环境改变的才能，外(wài)传感(gǎn)器便(biàn)是完成这些才能的(de)。

　　触觉传感器

　　微型开(kāi)关是触摸(mō)传感器最常用型(xíng)式(shì)，还有阻隔式双态触摸传感器(qì)（即双稳(wěn)态开关(guān)半导体电路）、单模拟量传感(gǎn)器(qì)、矩阵传感(gǎn)器(qì)（压电元(yuán)件(jiàn)的矩阵传感器、人(rén)工(gōng)皮肤——变电导聚(jù)合物、光反射触觉传感(gǎn)器等）。

　　应力传感器

　　如多关节机(jī)器人进行动(dòng)作时需求知(zhī)道实践存在的触摸(mō)、触摸(mō)点的方位（定位）、触摸(mō)的特性即估量遭到(dào)的力（表(biǎo)征）这三个条件，所以用上节(jié)已指出的应变 仪(yí)，结合详细应力检测的(de)根(gēn)本(běn)假定，如求出作业台面与物体(tǐ)间的效果力，详细(xì)有对环(huán)境装设传感(gǎn)器、对机器人腕(wàn)部装设测试仪(yí)器用(yòng)传动装置作为传(chuán)感器等(děng)办法。

　　挨近度(dù)传感(gǎn)器

　　因为机器人的运动速度进步及对物(wù)体装卸(xiè)或许引起损(sǔn)坏等原因需求知道物体在机器(qì)人作业场地内存在(zài)方位的先验(yàn)信息以及恰当的轨道规划，所(suǒ)以(yǐ)有必要使(shǐ)用(yòng)丈量挨近度的遥感办法。

　　挨(āi)近传(chuán)感器分为无源传感器和有(yǒu)源传感器，所以除天然信(xìn)号源外，还(hái)或许需(xū)求人工信号的发送器和接收器。

　　超声波挨近度传感器(qì)用于检测物体(tǐ)的存在和丈量间隔(gé)。

　　它不能用于(yú)丈量小于30~50cm的间隔，而(ér)测距规模(mó)较大，它可用在移动机器人上，也(yě)可(kě)用(yòng)于大型机器人的夹(jiā)手(shǒu)上。

　　还可做成超(chāo)声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于感触(chù)和解(jiě)说在气体(tǐ)（非触(chù)摸感触）、液体(tǐ)或固体（触摸感触）中的声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程度能够从简略的(de)声(shēng)波存在(zài)检(jiǎn)测到杂(zá)乱的声波频(pín)率剖析(xī)， 直(zhí)到对(duì)接(jiē)连天然(rán)语言(yán)中独自语音(yīn)和词汇(huì)的区分(fēn)。

　　触摸式或非触摸式温度传(chuán)感(gǎn)器

　　近年在机器(qì)人中(zhōng)使用(yòng)较(jiào)广，除常用(yòng)的热电阻（热敏电阻(zǔ)）、热电(diàn)偶等外，热(rè)电电视(shì)摄(shè)像机测及感觉温度图(tú)画方面也(yě)获(huò)得开展(zhǎn)。

　　滑觉传(chuán)感器

　　用于检(jiǎn)测物(wù)体的滑动。

　　当要(yào)求(qiú)机(jī)器(qì)人(rén)捉(zhuō)住特(tè)性不知道的物体时，有必要确(què)认最恰当的(de)握力(lì)值，所以要(yào)求检测(cè)出握力不行时所发生的(de)物(wù)体滑动信(xìn)号。

　　现在有使用光学系统(tǒng)的滑觉(jué)传感器和(hé)使用晶(jīng)体接收器(qì)的滑觉传(chuán)感器，后者(zhě)的检测灵敏(mǐn)度(dù)与滑动方向无关。

　　间隔(gé)传感(gǎn)器

　　用于智能移动机(jī)器人的间(jiān)隔(gé)传感器有：激光疏离感和陌生感的意思是什么，疏离感和陌生感的区别测距仪(yí)（兼可(kě)测角）、声(shēng)纳传感器等，近(jìn)几年得到开展。

　　视觉(jué)传感(gǎn)器(qì)

　　这是使用(yòng)很广泛的外传感器，有鉴于它的(de)内容(róng)很丰厚，并且机器视觉常(cháng)常独立构成产品，与软件(jiàn)技能联系很亲近。

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